2017/06/25

今日は、カラーセンサの基本ライブラリダウンロードして以下のような事をした。

①基本プログラムコンパイル

②rgbをセンサで取得→フルカラーledを光らせるプログラム理解


①→カラーセンサにかざすものの色とか変える事で、値が変化する事が分かった。あてるものが明るい方が値が大きく出る。例えばled。


マシンビジョン復習


6/24/2017

今日のメモ
久しぶりにセンサキット開けた。
今後カラーセンサ使う予定!

フルカラーパワーledの使い方等調べて、ドライバとかはないので半固定抵抗使ってとりあえず、パワーled光らせた。

工基等ざっと復習した。
物理の範囲

4/16/2017

今日はちょっとマシンビジョン勉強してみた。光のあたりを勉強〜。

朝マック食べたら胃がむかついた。やっぱりファーストフードは食べたらだめだ。

4/15/2017

回転運動→直線運動もしくはその逆を実現する機構について

以下のサイトを参考にしてみた。結構種類がある。なんか面白い。以下のサイトの中でも①【No.43】スライド入力の揺動機構(スライド入力-回転出力)の機構は②ゲームセンターの機構によく似ていると思われた。またの機会にちょっと見に行こう♪

http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/spv/1202/20/news005.html

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2017/4/11

パラレルリンクについて

 パラレルメカニズムはベースから最終出力であるエンドプレートまでが複数のリンクで並列に連結されている機構を言う. これに対してベースからエンドプレートまでが直列なリンクで連結される機構をシリアルメカニズムと呼ぶ. 


ゲームセンターの機械について

ちょっと駅の近くのゲームセンターに出没してちょっとどんな構造になってるか見てみた笑

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2017/4/4

春休みに研究室の上回生から課された課題について


課題1について

グラフの収束している角度の値q0,q1のうち片方は目標角度に達しておらず、片方はほとんど近い値に収束している。τトルクのPD制御に 重力補償を入れると解決した。

課題2について

課題1のプログラムの目標角度q0,q1に式を与える事でうまくいった。

課題3について

これは元のプログラムでは、位置xyのうち片方の値はほとんど目標値に達しているが、片方の値は目標値に達していない。課題3の手先位置制御のτトルクの式に重力補償とI項を加えてやるとうまく行った。

課題4について

課題3のプログラムの目標位置xyにsin(time)をどちらも入れたが、どうもグラフがsinのグラフになってなくておかしい。原因としては、x,yの初期位置にあって、xは始めに1なので0になんとか達しようとしていて途中からsinぽいグラフになっていた。xの目標位置をcos(time)のグラフにすると上手くいった。手先位置yも同様。

3/31/2017

そうじきについてちょっと書いてみる。吸い込む仕組みについて前から気になっていたのだけど、よく考えたら扇風機と同じ仕組みである。扇風機はモーターを回す事で外に空気を吐き出してるけど、よく考えたらこの時風の流れが扇風機の後ろから前方向に流れている。これはもっと言えば、空気を後ろから吸い込む前に吐き出している。後ろを正面にして考えてみると、そうじきのように吸い込んでる仕組みになると考えた。