4/16/2017

今日はちょっとマシンビジョン勉強してみた。光のあたりを勉強〜。

朝マック食べたら胃がむかついた。やっぱりファーストフードは食べたらだめだ。

4/15/2017

回転運動→直線運動もしくはその逆を実現する機構について

以下のサイトを参考にしてみた。結構種類がある。なんか面白い。以下のサイトの中でも①【No.43】スライド入力の揺動機構(スライド入力-回転出力)の機構は②ゲームセンターの機構によく似ていると思われた。またの機会にちょっと見に行こう♪

http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/spv/1202/20/news005.html

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2017/4/11

パラレルリンクについて

 パラレルメカニズムはベースから最終出力であるエンドプレートまでが複数のリンクで並列に連結されている機構を言う. これに対してベースからエンドプレートまでが直列なリンクで連結される機構をシリアルメカニズムと呼ぶ. 


ゲームセンターの機械について

ちょっと駅の近くのゲームセンターに出没してちょっとどんな構造になってるか見てみた笑

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2017/4/4

春休みに研究室の上回生から課された課題について


課題1について

グラフの収束している角度の値q0,q1のうち片方は目標角度に達しておらず、片方はほとんど近い値に収束している。τトルクのPD制御に 重力補償を入れると解決した。

課題2について

課題1のプログラムの目標角度q0,q1に式を与える事でうまくいった。

課題3について

これは元のプログラムでは、位置xyのうち片方の値はほとんど目標値に達しているが、片方の値は目標値に達していない。課題3の手先位置制御のτトルクの式に重力補償とI項を加えてやるとうまく行った。

課題4について

課題3のプログラムの目標位置xyにsin(time)をどちらも入れたが、どうもグラフがsinのグラフになってなくておかしい。原因としては、x,yの初期位置にあって、xは始めに1なので0になんとか達しようとしていて途中からsinぽいグラフになっていた。xの目標位置をcos(time)のグラフにすると上手くいった。手先位置yも同様。

3/31/2017

そうじきについてちょっと書いてみる。吸い込む仕組みについて前から気になっていたのだけど、よく考えたら扇風機と同じ仕組みである。扇風機はモーターを回す事で外に空気を吐き出してるけど、よく考えたらこの時風の流れが扇風機の後ろから前方向に流れている。これはもっと言えば、空気を後ろから吸い込む前に吐き出している。後ろを正面にして考えてみると、そうじきのように吸い込んでる仕組みになると考えた。

3/28/2017

リモコンモーター制御について

昨日まで6V電源を使用していたけれど、ロボ研ライントレースで使用していたLIPOバッテリーを使用した。

去年の大会に出たときに作ったライントレース機体の電源周りにスイッチがついているので、LIPOつないだ状態で電源on,offできる。

3/26/2017

①ちゃおロボットそうじきについて

 

ロボット前部にある二つの棒が上部に上がると、両方のタイヤに同じ動力がモーターから伝わる。このため、崖がない通常の場所にあるときは、二つの棒が上部に上がった状態のままだから、ロボットが前進する。ロボット前部にある二つの棒が下部に下がると、ロボット正面から見て、右のタイヤは前進するが、左のタイヤは振動しながら前進する。これは、二つもしくは一つの棒が上部に下がると、機構内部のピ二オンが上下に動作可能になり、振動し、タイヤ軸が振動するようになる。すると、右のタイヤには横方向に動ける空間がないため大きく振動はできず、前進したままであるが、左タイヤには横方向に動ける空間があるため、振動が伝わるようになる。このため、ロボットの前に崖があるときは二つの棒もしくは一つの棒が下がるため、ロボットは反時計周りに回転する。

 

②リモコンでモーター操作について

 

おとといの実験ではArduinoのUSB電源供給に変更すると、リモコンの信号でモーターが駆動したまま、とまれの信号を送っても停止不能だったが、今回電源6Vに使用していた単三電池3本を新品に変更したことで正常に動作した。いえーい。