11/30/2016 ロボ足駆動プログラム
① 足部モーター３つ駆動プログラム
int lefta = 8;
int righta = 9;
int leftb =10;
int rightb =11;
int leftc =12;
int rightc =13;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(lefta, OUTPUT);
pinMode(righta, OUTPUT);
pinMode(leftb, OUTPUT);
pinMode(rightb, OUTPUT);
pinMode(leftc, OUTPUT);
pinMode(rightc,OUTPUT);
}
void loop() {
if(Serial.available()){
char cmd = Serial.read();
switch (cmd){
case 'w':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb, 200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
Serial.print(F("a\n"));
break;
case 's':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb,200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
break;
case 'd':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb,200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
break;
case 'a':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb,200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
break;
case 'z':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb,200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
break;
default://case'o':
analogWrite(righta, 0);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb, 0);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc,0);
analogWrite(leftc, 0);
break;
}
}
Serial.print("righta = ");
Serial.print(digitalRead(righta));
Serial.print(" lefta = ");
Serial.println(digitalRead(lefta));
}
11/30/2016
トーイックの締め切り迫ってて頑張りました😓
ロボ実験について
まず、ブレッドボードを新しいのに変えるために配線し直した。モーターの線とかブレッドボードに直接刺さらないのでワニ口、とかオスオスの廃材とか使って配線して足駆動部モーター３つ動かす。動きに合わせて、出力をプログラムでいじるとする。
ロボットワークとしては以下のようなものである。
①足部 モーター駆動
②アームを回す ２つ同時 回転
逆回転
③手を異動する 正転、逆転 力覚センサ
(③の力覚センサでモーター動かすっちゅうのはどうなるんだろう)
11/27/2016 mmc世界大会当日
今日は風邪を引きしんどいがなんとか、6:00から森君の車に乗り込み、学校で稲村君の車に乗り込み名古屋に向かった。
名古屋大学到着〜〜〜〜〜〜‼︎‼︎
mmc大会の場所に着き、作業場に荷物を降ろす。大会前作業開始。
しかし、右前後は動くようになったが左前後は動くが途中で止まる。あれ？？？？私も葵ちゃんと一緒になって考えるが、よく分からない。左の足の方はオレンジの板が両面テープで剥がれるか剥がれないかという状態になっていて、オレンジの板は足の回転に合わせて、ゆらゆらと振動している。葵ちゃんが修正してくれて、上手くできた。しかし、左前後は動こうとするが途中で止まる。
なぜ？？？ ちょっと観察していたら右前後の機構はピン頭が外に向いていてなんとなく滑りがよく上手く動いている感じがする。左の方はピン頭が内側に取り付けられている。葵ちゃんにきくと取り付け間違えしたらしい。ピン頭とギアボックスが当たらなかったら上手くいくだろうと思い気にしていなかった。でも上手く動かない。ある時動かないところで止めて観察してみると、ピン頭がオレンジの板が足の動きに引っ張られ上に動いた時に、ピン頭がオレンジの板に接触し、動かない。葵ちゃんと修正はするが上手く動かない。あれ？というのを繰り返しつつ時間は迫る。ふと以前に私が共立で買っ大会二足歩行のミニロボットの事を思い出す。この機構は今回の機構とよくにている。検索し、説明書を見る。どうもこれによると、一番外側の足はネジと固定するがネジの締めをきつくしてしまうと動かなくなるらしい。これを今回の機構に適用して考えるとななるほど右脚の部分はピン頭が外側に出て固定されているためにボンドで固まっておらず、外側の足だけ少し押すとブランブランと回転するようになっている。左足の方もそうしなくてはと思っていたら葵ちゃんが外しますかというので分解しピン頭が外側になるように取り付け。
そうすると、左足前後も動くようになった‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎‼︎
Victory!!!!!!!!
大会ぎりぎりに動くようになったが練習する時間はそんなになく、焦りだけ募り困る。やがて順番になり操縦者として出場する。上手く前に動きません😓 少しずつ前に動きながら、進むが動かず超困る😓ついにタイムアップになり、終了。ふーーーーーーーーーーーーー。
11/26/2016
結局昨日のいざこざに巻き込まれ、今日は風邪を引きしんどかった。
葵ちゃんの言っていたピン番号は間違っていた。人の言う事を鵜呑みにするのはよくない。ロボ研行くのやだなと思っていたら、葵ちゃんから連絡きてネジ買うとかled買うとかいうのに付き合っていたら、なんとなく行かなければならなくなり、向かった。
まず、葵ちゃんが買ってきてくれたledをコントローラーの基板に取りつけした。葵ちゃんがネジの支柱取り付け手伝ってくれて、ネコ型コントローラー完成。
次にハードとコントローラーをつなげてボタン押して動かそうとするが、動くけど途中で止まる。ハードの問題だと考え、葵ちゃんに修理頼む。しかし、上手くいかない。再び修理頼む、上手く動かないというのを何回も繰り返していて、さすがに疲れた。12:00ぐらいになり、私はさすがに帰った。😓 葵ちゃん早く寝てねと言っているのに作業するって言って聞かない。
11/25/2016
今日はロボ研でオレンジのネコ型に合わせて回路をハンダ付けした。
ハンダの基板は結局カットどうしようかと思い、半分くらいならなんとか手で切れるだろうと思い、そういう風にハンダ付けした。mmc大会に向けていなむ〜もコントローラーハンダ付けに来てて、基板カットどうしようかなって聞いたら、部にある糸ノコでカットできるって教えてくれた。なんだ普通に切れたのか笑。
でも、オレンジのネコ型のヒゲ部分にスイッチ配置しようと思ったら基板を端からはめ込むしかないから半分にしてよかった笑。
できてからマイコンにプログラムをいれ葵ちゃんの機体を動かそうとしたら全然動かない。
回路間違いとして見たら、どうもマイコンのGNDにつながっていなかった。修正。
しかし、片側しか動かない。あり？
ちょっと調整したら３つは動くようになったけど、１つ動かない。
回路もプログラムも確認したが、間違いなし。あれ？
瞑想中。
３つは動くなら、回路はさすがに間違いなしだと思うけど、右前の回路がもしやショートしているのかと思い確認。配線をいじって確認したが、回路は間違いなし。プログラム間違えだと推測し、右後ろが動くなら、右前のプログラムもそれに合わせて修正しないといけないと思い考えた。スイッチの入力のピンは間違っていないようだし、モーターのピンがどうも間違いありそうだけど、ダビンチのピン図面でモーターに出力するanalogWriteピン番号がよく分からない。行き詰まってライントレースをしててダビンチの事もよくわかっているであろう奥山君に聞くと解決。ふーーー！！！ーーーーー
どうもDの隣の番号がピン番号と考えたのでいいらしい。
11/24/2016
今日は例会の後、ネコ型のプレートが3Dプリンターから印刷された。
めっちゃいい出来栄え。
このプレートのおひげの所にスイッチとか配置する〜
しかし、基板がそのままのサイズでは、おひげの部分に入らない笑
基板を割るか笑
回路も変更だーーー
