4/16/2017

今日はちょっとマシンビジョン勉強してみた。光のあたりを勉強〜。朝マック食べたら胃がむかついた。やっぱりファーストフードは食べたらだめだ。

4/15/2017

回転運動→直線運動もしくはその逆を実現する機構について以下のサイトを参考にしてみた。結構種類がある。なんか面白い。以下のサイトの中でも①【No.43】スライド入力の揺動機構(スライド入力-回転出力)の機構は②ゲームセンターの機構によく似ていると思…

2017/4/11

パラレルリンクについて パラレルメカニズムはベースから最終出力であるエンドプレートまでが複数のリンクで並列に連結されている機構を言う. これに対してベースからエンドプレートまでが直列なリンクで連結される機構をシリアルメカニズムと呼ぶ. ゲーム…

2017/4/4

春休みに研究室の上回生から課された課題について課題1についてグラフの収束している角度の値q0,q1のうち片方は目標角度に達しておらず、片方はほとんど近い値に収束している。τトルクのPD制御に 重力補償を入れると解決した。課題2について課題1のプログラ…

3/31/2017

そうじきについてちょっと書いてみる。吸い込む仕組みについて前から気になっていたのだけど、よく考えたら扇風機と同じ仕組みである。扇風機はモーターを回す事で外に空気を吐き出してるけど、よく考えたらこの時風の流れが扇風機の後ろから前方向に流れて…

3/28/2017

リモコンモーター制御について 昨日まで6V電源を使用していたけれど、ロボ研ライントレースで使用していたLIPOバッテリーを使用した。 去年の大会に出たときに作ったライントレース機体の電源周りにスイッチがついているので、LIPOつないだ状態で電源on,off…

3/26/2017

①ちゃおロボットそうじきについて ロボット前部にある二つの棒が上部に上がると、両方のタイヤに同じ動力がモーターから伝わる。このため、崖がない通常の場所にあるときは、二つの棒が上部に上がった状態のままだから、ロボットが前進する。ロボット前部に…

3/25/2017

今日は街あかりボランティアの新入生向けのプレゼンをするためと、成績を受け取りに学校に向かった。新入生は一人も来ず、このままじゃ解散という事になった。これじゃまずいかなと思い、ロボ研サークルに勧誘しに行った。部室には誰もいなかったけど、運よ…

2/25/2016

今日は葵ちゃんと県立スケート場に行き、ロボ研に行きました。cadいじったり、ライントレーサー動かしたり楽しかった。ちょっと機体久しぶりに動かしたけど、プログラムを植え君からもらったプログラムを入れ直したり、接触不慮だったりとといろいろイジつし…

2/24/2016

RCのしくみRC模型を操縦する為の操作量を電波に変えて送る「プロポ」が有り、プロポからの電波を受け取り、電波になった信号を解読してプロポで操作した内容をサーボやスピードコントローラーに伝える「レシーバー」とレシーバーからの信号に従って動作する…

2/23/2016

Bluetooth をシリアル通信に変換して使う。変換にはドングルとPic使用。(PicにはBluetoothとシリアル通信の変換プログラムが入ってる)http://www.nicovideo.jp/watch/sm19375604?via=thumb_watch&at=title&state=unplayedシリアル通信ではArduinoから送信さ…

2/17/2016

今回使用するledドライバのICのADJ端子の機能を使って、ledを調光させよう♪( ´▽`)!Ledドライバに使われている「CL6807」っていうIC、仕様書をよく読むと「ADJ端子」(赤い端子)なるものがあります。ここに0.5Vから2.5Vの電圧をかけるとそれに比例して調光…

2/13/2017

パワーledについて最初に基本的には普通のledと同様に、データーシートの電気的特性にあるledの順方向電圧とそのときの電流を流すように抵抗を挟めばいい。しかし、パワーledは諸事情により、抵抗器ではなくledドライバを使用し、かつ、放熱器を使用する必要…

2/9/2016

サイトを参照した。ATmega328PをArduinoから取り外した後、マイコンを起動させるための回路https://sites.google.com/a/gclue.jp/android-docs-2009/zi-zuoarduinono-zuo-chengArduinoでTA7291Pモータードライバを使ってモーター動かすhttp://tsukutta.haten…

2/8/2016

2/5のメモにある実験についてweb等調べつつ原因について考えてみた。赤外線受信モジュールの電源のノイズに敏感なためか出力信号にノイズが混ざり、その信号をマイコンが読み取ろうとするが読み取れない状態が続いていて、シリアルモニターにリモコンの信号…

2/5/2016

今日は新しいプログラムを回路組んで動かそうとした。TA7291Pモータードライバ2つ赤外線受信 チップ (壊れたから新しいの)リモコンからの信号を受信してモーターが回転したまま、別の信号受信しても回転が止まらない。よくわからなかったので、モータードラ…

1/27/2016

2017/01/27の送信済みメールの13ピン光らせるプログラムを参照。 else if 文でプログラム追加した。 結果 × 時間機能により現在の信号に合わせて、プログラムを実行するようにしないと、 押している時の値がそのまま代入されている状態回避不可能。

1/8/2016

電気電子回路について加減算回路まで一応網羅した。復習するべし。テスト見るべし。ちなみに加減算回路は無理やり理解した。

1/5/2016

ロームのライントレースled回路の部分についてMOSFETを使う事により、大電流を使用する事ができ、パワーledが駆動できる。RGBled の各部にMOSFET を接続する事により各部ledの色を調節する事が可能。マイコンからの出力を調整。?というか、http://www.kotade…

12/22/2016

電子回路について Ex-NOR回路のあたりから、演算回路のあたりまで到達したがよく分かんないww 12/21 この日は、志保ちゃん家でボランティアの鍋パーティをやった。皆とワイワイ話しながら美味しかった。リーダーは、昨日彼女と映画見に行ったらしい。告白す…

12/13/2016

http://cranberrytree.blogspot.jp/2014/06/arduinopid.html?m=1上のサイト参考に、arduinoライブラリでPIDの真似事やってみたりした。多分できてるっぽい。対象物は光にした。電気電子回路についてEx-NORの中身は〜辺りから分かんない。

12/12/2016 まちあかり報告会当日

今日はリーダーと昨日話しあった時、11:00京都カンファレンスルーム集合と言っていたのだが、マジで11:00集合になったので、急いで向かった。円町駅に10:00ぐらいに着いてめっちゃ早かったのでまずコンビニに行ってちょっと軽食買った。それから歩いてバス停…

12/10/2016 まちあかり報告会前日

今日は、三限からロボ実験の補講もあるというのに、こうちゃんリーダーが、日曜日のまちあかり報告会の準備、打ち合わせを9:00からするというので、大学に向かった。こうちゃんリーダーはマジで9:00頃到着し、連絡きた。急いで行ったが、ちょっと遅れた。私…

12/9/2016

昨日は某研究室の盆年会兼ねた新入生の歓迎会だった。今日は、明日のロボ実験について考えてみた。(まとめ)①ペットボトルをベルトコンベアで挟む際に、力覚センサを使用。②ペットボトルをベルトコンベアである一定の高さまで持ち上げ停止させる際に、フォト…

12/7/2016

ロボ実験について今日はゆうき君がPS3の実験を家でやってきたので見せてもらった。家ではモーター回ったというが、今日モーター3つコントローラーのボタン押して回そうとしても2つしか動かなかったり固まったりする。あり? プログラムは以下にあり。そこ…

12/6/2016

ロボ実験について考える。ロボットを手動で目的地まで連れてく。ボタンを押すとロボットアームが動き、対象物を挟んでいく。力覚センサで物体を検知し、アーム挟む動作停止。停止すると同時に、両アーム運転開始。一定の高さになったら両アーム停止。↑ここで…

12/5/2016

材料力学勉強〜。分からん。難。明日は機会力学テストテスト。なんとか乗り切るゼ!電気電子回路についてAND,OR,NOT回路を全部NAND回路で貫ぬく‼︎‼︎下記のノート参照。

12/4/2016

今日は、来客あり。いそがしいなり。CMOS回路によるNAND,NOR回路について大体理解できた。次は演算回路〜〜‼︎

12/3/2016

MOSトランジスタの「MOS」は、金属(M)、酸化膜(O)、半導体(S)の3層構造を意味します。酸化膜(O)は絶縁膜ですので、金属(M)に電圧を加えると金属(M)と半導体(S)の間に電流は流れません。電圧による電界が、半導体(S)に加わります。半導体内の…

11/30/2016 ロボ足駆動プログラム

① 足部モーター3つ駆動プログラムint lefta = 8;int righta = 9;int leftb =10;int rightb =11;int leftc =12;int rightc =13;void setup() {Serial.begin(9600); pinMode(lefta, OUTPUT);pinMode(righta, OUTPUT);pinMode(leftb, OUTPUT);pinMode(rightb, …

11/30/2016

トーイックの締め切り迫ってて頑張りました?ロボ実験についてまず、ブレッドボードを新しいのに変えるために配線し直した。モーターの線とかブレッドボードに直接刺さらないのでワニ口、とかオスオスの廃材とか使って配線して足駆動部モーター3つ動かす。動…

11/29/2016

今後やってみたい事を書き上げてみた♪①Atmega328Pをarduino unoとして使えるようにする。led光らせる。②赤外線受信で小型mmc作ってみる。③センサを使ってみる。今日の活動内容上記に挙げた項目①をやってみた。ATmega328Pを駆動させる回路は以下のサイト通り…

11/27/2016 mmc世界大会当日

今日は風邪を引きしんどいがなんとか、6:00から森君の車に乗り込み、学校で稲村君の車に乗り込み名古屋に向かった。名古屋大学到着〜〜〜〜〜〜‼︎‼︎mmc大会の場所に着き、作業場に荷物を降ろす。大会前作業開始。しかし、右前後は動くようになったが左前後は…

11/26/2016

結局昨日のいざこざに巻き込まれ、今日は風邪を引きしんどかった。葵ちゃんの言っていたピン番号は間違っていた。人の言う事を鵜呑みにするのはよくない。ロボ研行くのやだなと思っていたら、葵ちゃんから連絡きてネジ買うとかled買うとかいうのに付き合って…

11/25/2016

今日はロボ研でオレンジのネコ型に合わせて回路をハンダ付けした。ハンダの基板は結局カットどうしようかと思い、半分くらいならなんとか手で切れるだろうと思い、そういう風にハンダ付けした。mmc大会に向けていなむ〜もコントローラーハンダ付けに来てて、…

11/24/2016

今日は例会の後、ネコ型のプレートが3Dプリンターから印刷された。めっちゃいい出来栄え。このプレートのおひげの所にスイッチとか配置する〜しかし、基板がそのままのサイズでは、おひげの部分に入らない笑基板を割るか笑回路も変更だーーー

11/23/2016

(ロボ実験について)まず、前回のプログラムで足駆動部のモーター1つを動かそうとした。しかし、全く動かない。電池の電圧を測ると6Vぐらいしかなく低かったので新しい電池を使うと信号ない時もひたすら回る。あり?前回TAに教えてもらって変更する前のプロ…

11/22/2016

今日もロボ研通った。葵ちゃんとmmcの構想を練った。基板をネコ型にして、ネコ型に入るように、素子の配置とか考えた。(今後)本田君のコントローラーとか、稲村さんのコントローラーとか参考にさせてもらおう!→スイッチの辺りの回路とか電源とか。表面はは…

11/21/2016

今日は部室に行き、葵ちゃんとmmc機体制作をした。今日は部材を調達し、大体配置を考え、ブレッドボードで回路を組んで、モーターを実際に動かした。モータードライバのVcc,Vssには5Vを投入した。Vcc,Vssってそもそも何だっけ?6V電源使って、レギュレータ…

11/20/2016

材料力学難い…モールの応力円やらねば…3端子レギュレータについて調べていて(http://infoseek_rip.g.ribbon.to/spectrum123.at.infoseek.co.jp/buhin/regulator/regulator.htm)重要な事に気付いた。あれっ…ふるたつの回路図も、上田君の描いてくれた回路図に…

11/19/2016

補講が終わった後、みかちゃんとドーナツでお茶した。帰りに可愛いポーチが付いたマスカラを購入する。(今日のDIY) 今日はATmega328Pにプログラムを書き込んだ。ブートローダの回路のままでスケッチを書き込んでもスケッチは書き込みは完了しましたとの表示…

11/18/2016

ATmega328PにArduino unoからブートローダの書き込みできた??何回も抜き差ししたり、コンパイルしたり、マイコン変えてみたり、外部オシレーターセラロックをつけたり外してみたりするとエラーでもいろんなエラーが出て、インターネットで検索しても確かにそ…

11/17/2016

ロボ実験について無線wifiについていろいろ調べてみた。wifiにした場合、コントローラーはiphoneアプリ?http://ht-deko.com/arduino/esp-wroom-02.html難しそうだが笑 やっぱり例の赤外線通信でモーター動かしたらいいのでは?確か結城くんはスイッチを押し…

11/16/2016

昨日自分家でも水晶発振子なしでコンデンサで回路組んでブートローダ書き込みしてみたが上手くいかなかったことについて考えてみた。http://blog-yama.a-quest.com/?eid=970164↑上のサイトによると、セラロックちゅうのがないと昨日のようなエラーがでるらし…

11/15/2016

ふるたつが、稲村君とともにArduinoのブートローダ書き込み実験してするということで、私も便乗させてもらうつもりで部室に向かった。しかし、いなむ〜が言っている方法ではできなかった。ISP書き込んだ後、ブートローダの書き込みができない。家帰ってから…

11/14/2016

mmcについてよく考えから無線コントローラー回路ってどうだっけ。オムニホイールのsinの場合のプログラムについて上田君と小澤のプログラムでも参照しよう。電気電子回路勉強したい…

11/11/2016

11/11 ポッキーの日!ポッキー買ってくじ引いた。今回はポッキーの風船まともにもらえた。オムニホイールについて考えてみた。http://yukispanicworld.tumblr.com/archive上のサイト参照した。全方向制御をsinを使ってやる方法について書いていた。ちょっと…

11/10/2016

今日はロボ研に行き、ふるたつ君と一緒にarduinoで atmega328PUにブートローダ書き込む実験的なことをやった。しかし、arduinoの故障のためストップ。実験中に壊れたとは考えにくい。https://synapse.kyoto/hard/bootloader_writer/page001.html

11/9/2016

今日の一言よく考えたらモーターって直接Arduino につなげるのは本当にだめだな〜。モータードライバもそうだけど、モータードライバの前のトランジスタ使って動かす回路もそうだな〜。電気電子回路について回路が持っているノイズマージンはどれくらい?の…

11/8/2016

そういえば、明日のロボ実験圧力センサ読み込みプログラム// serial_voltage_byte_sample1const int led_pin = 9;const int vol_pin = 1;int vol_value = 0;void setup() { Serial.begin( 9600 );}void loop() { vol_value = analogRead( vol_pin ); analogW…