(PD制御)プリント３枚目について２つの場合を考えてみる。①センサの値が-1から-2に変わるときP = kp* 今 = kp*(-2) = -2kpD = kd*(今-前) = - kdLMP = motor + P + D = motor + (-2kp) + (-kd) = motor - 2kp - kdRMP = motor - P - D = motor - (-2kp) - (-…

歯医者行くため神戸戻る。上田君との約束パーになった笑(PD制御)自分なりにまとめてみる。プリント一枚目についてセンサの値が-2から-1に変わるときkp=10kd=50P = kp* (ls/n) = 10*(-1) = -10D = kd*(diff[1]-diff[0]) = 50*{(-1)-(-2)} = 50LMP = motor + P…

上田君にライントレース機体の回路教えてもらってから、機体の回路を見本見ながら半田付けした。その後、P制御、PD制御プログラム教えてもらった。(P制御)自分なりにまとめてみる。ls ← センサの座標n ← センサの個数ls/n = 白線ラインの中央線の位置が求 ま…