今日はロボ研に行き、ライントレースの機体の回路を一生懸命作った。ライントレースのPD制御プログラムについてそもそもPD制御ではカーブのときはちゃんとカーブし、直線のときは横揺れが凄いという現象が起こった。以下彼のを引用I制御の導入 †合同ロボコン…