春休みに研究室の上回生から課された課題について課題1についてグラフの収束している角度の値q0,q1のうち片方は目標角度に達しておらず、片方はほとんど近い値に収束している。τトルクのPD制御に 重力補償を入れると解決した。課題2について課題1のプログラ…