8/9/2016

上田君にライントレース機体の回路教えてもらってから、機体の回路を見本見ながら半田付けした。その後、P制御、PD制御プログラム教えてもらった。

(P制御)

自分なりにまとめてみる。

ls ← センサの座標

n ← センサの個数

ls/n = 白線ラインの中央線の位置が求           まる‼︎

例えば

センサc、センサdの下に白線があったとする。(直線の白線の上に車体があった場合、センサは最高でも二個しか白線上に乗らない。)

a(-2) b(-1) c(0) d(1) e(2)   (カッコ内は各センサの座標)

kp = 10

ls = 0+1 = 1

n = 1+1 = 2

ls/n = 0.5

P = kp*(ls/n) = 10*0.5 = 5

LMP = 40(motor)+ P = 45

RMP = 40(motor) − P = 35

左のモーターの方が右のモーターより値がでかいので、よく回転し、右に車体が移動する。

センサaの下に白線がある場合はどうか？ ← プリント参照

⭐︎白線ライン上にのるセンサの個数について

直線の白線の上に車体があった場合、センサは最高でも二個しか白線上に乗らないが、カーブの曲線上に車体があった場合はセンサは二個ではなく三個のったりする。また交差点の白線上に車体があった場合は全部のセンサが白線上にのったりする。← プリントの図も参照

PD制御上田先輩直伝については次の日記参照。