8/10/2016

歯医者行くため神戸戻る。

上田君との約束パーになった笑

(PD制御)

自分なりにまとめてみる。

プリント一枚目について

センサの値が-2から-1に変わるとき

kp=10

kd=50

P = kp* (ls/n)

   = 10*(-1)

   = -10

D = kd*(diff[1]-diff[0])

    = 50*{(-1)-(-2)}

    = 50

LMP = motor + P +D

         = 40 + (-10) + 50

         = 80

RMP = motor - P - D

         = 40 + 10- 50

         = 0