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8/10/2016

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歯医者行くため神戸戻る。

上田君との約束パーになった笑


(PD制御)

自分なりにまとめてみる。


プリント一枚目について


センサの値が-2から-1に変わるとき


kp=10

kd=50


P = kp* (ls/n)

   = 10*(-1)

   = -10

D = kd*(diff[1]-diff[0])

    = 50*{(-1)-(-2)}

    = 50

LMP = motor + P +D

         = 40 + (-10) + 50

         = 80


RMP = motor - P - D

         = 40 + 10- 50

         = 0