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8/11/2016

今日はロボ研に行き、ライントレースの機体の回路を一生懸命作った。


ライントレースのPD制御プログラム

について


そもそもPD制御ではカーブのときはちゃんとカーブし、直線のときは横揺れが凄いという現象が起こった。


以下彼のを引用

I制御の導入  

合同ロボコンも終わり、一回生はなんとなくPD制御の感覚が分かってきたと思います。

ところでコーナーを曲がりきれないときは強引にD項の係数を上げたりして対応していた
と思いますが、これだと直線でガタガタしたはずです。
PD制御ではバネとダンパをラインと機体の間に取りつけたような状態ですが、コーナリング時は
遠心力(外力)が働くため、バネとダンパだけでは偏差を修正しきれません。

このようなときに有効なのがI制御です。
...が、I制御は機体を不安定にさせやすく、経験がないとこの原因は見つけにくいと思います。


上記をプログラムを眺め、仕組みを理解したい。