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8/12/2016

I制御って?


沖野君の記事見て気になった笑

ロボ研の "ライントレースI制御について" 見直した。

そういやモーターおやじがなんか言ってたな?!

一部抜粋

<I制御のちょっとしたコツ>
制御開始時は目標値との偏差が非常に大きく、その偏差を時間積分していくとオーバーシュートを起こしやすい。
そこで、偏差の大きさが閾値以上(目標値との差が大きい)なら積算値を零にし、
閾値未満の状態に(目標値との差が小さい)なったら積算を開始する。
これを「アンチリセットワインドアップ」という。
積算開始の条件やオーバー時の処理には様々な手法がある。


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