9/29/2016

合同ロボコン大会前(・・;)!


私は出来た機体に、前上田君からもらったプログラムを入れてみた後、イーストウイングのライン上でテストした。しかし、Kp,Kd,motor の値をいくら変えても、上手くいかない。

葵ちゃん登場後、モーターが異常に早く回っているとの指摘。

モーターが異常に早く回っており値を下げても全く変わらない。

稲村君登場した後、鹿野君の回路が違うのではとの疑いで、稲村氏にdav下記のプログラム⭐️通りに回路がなっているかどうかdavinchのコードを見ろとの指摘をうけ、確認したところ全く違うところに刺さっているようで修正。L_Forward、L_Back,R_Forward、R_Backのピンは別々に決まっているのかなと思っていたけれど、上田君によるとForwardかBackかはどっちでもいいらしい。

ちなみにどうもこのピンはマイコンからの信号をうけとるピンらしい。


⭐️

const int L_Forward = 9;

const int L_Back = 10;

const int R_Forward = 6;

const int R_Back = 5;


その後モーターの速度的にいい感じになった。しかし、右のセンサの方を指で隠すと片方のモーターだけが動くはずなのに反応が悪いのかどっちのモーターも動く。?


上田君登場!

指で隠して実験していたが、隠す時に指で強くセンサ部分を押しながらモーター動かさないとモーターが反応しないということがおかしいとの指摘。通常なら少し隠すだけでモーターがすぐ目的の動作をするらしい?


上田君が修正後、直った。

?の問題点はセンサの値で反応する動作を決める所の部分にあった。

下記のプログラム


if(analogRead(a) < 400){  

   ls -= 2;

   n += 1;

 }

 if(analogRead(b) < 400){

   ls -= 1;

   n += 1;

 }

 if(analogRead(c) < 400){

   ls += 0;

   n += 1;

 }

 if(analogRead(d) < 400){

   ls += 1;

   n += 1;

 }

 if(analogRead(e) < 400){

   ls += 2;

   n += 1;

?の問題点は、どうもA0に何も刺さってないのにプログラムでA0指定していた所に問題点あり。


今回上田君が解決してくれたが、motor test とセンサテストは結局何だったのだろう? 

推測だが、Motor test とセンサテストのプログラムは回路とマッチングしていたのであろう。