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10/3/2016 合コン前日追記

前の日はモーターの値を挙げつつ、Kpを上げた。でもKpをあげると、横ぶれが大きくなり、発散して戻らないという現象が起こるのでKdを上げるとよいという話があった。目に見えるような脱線事故が起こらないのでよくわからないのだけどとりあえずKpをあげつつモーターもあげつつKdの値もあげてみた。なんか触れているのがおさまる気がした。その後沖野君とかの機体とか葵ちゃんの機体とか軽量なので私の機体も軽量化したいと思い、少し構造を変えた。その後機体を動かそうとしたらよく脱線事故がおこる。Kpから制御し直してみた。しかし、最初の機体でできていた値でも通用せず脱線事故が起こる。葵ちゃんがKpを下げようということで下げたけど変わらない。その後、カーブのときだけ速度を遅くするプログラムをいじると全く脱線しなくなった。その後自身のパソコンのポートが反応しなくなった。葵ちゃんのパソコンでも反応していない。その後davinchの反応がおかしいということで、他のダビンチに変えてみる。他の替えのダビンチも怪しかったがなんとか正常に起動するダビンチ発見。しかし、脱線事故は起こる。葵ちゃんの直してくれたプログラムで動かない。上田君がセンサテストで挙動を確認。反応してないセンサがある。センサを交換する。然し脱線事故おこる。Kpの値を下げてみる。しかし、脱線。曲がり角のモーターの速度をもっと下げる設定にすると一周できるようになった。葵ちゃんは帰れず上田君が葵ちゃんと藤井さん家に泊めて貰えばといい、お泊まり決定。次の朝実家に帰ると言ったが起きれず大会にそのまま行くことになる。