11/5/2016
今日はロボット実験のモーター制御について考えてみた。
DCモーターをいきなり電圧与えるとギアに負担がかかるため、Pwmで制御したほうがいいっぽい。DCモーターの速度制御はanalogWrite とかのPWMで電圧制御することでいけそう。フィードバックも厳密にはいるのかな？ものつかみに関してだけど、これが難しい。力覚センサで検知した後に電圧の値をいきなり0にするのかもしくは徐々に下げて入った方がいいのかでもよく分かんないし、もしくは力覚センサ使わないでモーターの回転経過時間を実験しながら決めていって停止させたほうがいいのか難しいところ。
