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11/9/2016

今日の一言

よく考えたらモーターって直接Arduino につなげるのは本当にだめだな〜。モータードライバもそうだけど、モータードライバの前のトランジスタ使って動かす回路もそうだな〜。


電気電子回路について

回路が持っているノイズマージンはどれくらい?の辺り勉強した。むずいけど、まあ理解できる!


ロボ実験の授業中について


圧力センサをつかんだらモーター回すようなプログラム作ろうと思ったのだが、キーボードを押したら回るようなのつくれと結城君に言われたので作りました。二足のロボ作った時のプログラム一部スイッチの部分に使えた。


キーボード押したらモーター回すプログラム


int leftP   = 9;
int rightP  = 10;

void setup() {
Serial.begin(9600);  
pinMode(leftP, OUTPUT);
pinMode(rightP, OUTPUT);
}

void loop() {
 if(Serial.available()){
    char cmd = Serial.read();
    
    switch (cmd){  
      case 'w':
        digitalWrite(rightP, LOW);
        digitalWrite(leftP, HIGH);
        delay(1000);
        digitalWrite(rightP, LOW);
        digitalWrite(leftP, LOW);
        delay(1000);
       break;
       case 's':
       digitalWrite(leftP, LOW);
       digitalWrite(rightP, HIGH);
       delay(1000);
       digitalWrite(rightP, LOW);
       digitalWrite(leftP, LOW);
       delay(1000);
       break;
       
      
    }
  
 }
 
}

その後結城君が足駆動にオムニホイールを使うとかいうので、小澤研のTAに教えてもらったりする。
足部モーター3つ オムニホイール
ハンドの回転 2つモーター
片方のハンド移動 モーター1つ


オムニホイール制御について

http://yukispanicworld.tumblr.com/post/106053191409


オムニの制御ってsinとかでやらんとあかんみたいだけど、単純に前進と後退を全部のモーターでできるようにして、回転さえさせればなんとかいろんな所動ける感じだよね。

次の動画参照。

https://m.youtube.com/watch?v=clm75pYbPNo