3/26/2017

①ちゃおロボットそうじきについて

ロボット前部にある二つの棒が上部に上がると、両方のタイヤに同じ動力がモーターから伝わる。このため、崖がない通常の場所にあるときは、二つの棒が上部に上がった状態のままだから、ロボットが前進する。ロボット前部にある二つの棒が下部に下がると、ロボット正面から見て、右のタイヤは前進するが、左のタイヤは振動しながら前進する。これは、二つもしくは一つの棒が上部に下がると、機構内部のピ二オンが上下に動作可能になり、振動し、タイヤ軸が振動するようになる。すると、右のタイヤには横方向に動ける空間がないため大きく振動はできず、前進したままであるが、左タイヤには横方向に動ける空間があるため、振動が伝わるようになる。このため、ロボットの前に崖があるときは二つの棒もしくは一つの棒が下がるため、ロボットは反時計周りに回転する。

②リモコンでモーター操作について

おとといの実験ではArduinoのUSB電源供給に変更すると、リモコンの信号でモーターが駆動したまま、とまれの信号を送っても停止不能だったが、今回電源6Vに使用していた単三電池3本を新品に変更したことで正常に動作した。いえーい。