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2017/4/4

春休みに研究室の上回生から課された課題について


課題1について

グラフの収束している角度の値q0,q1のうち片方は目標角度に達しておらず、片方はほとんど近い値に収束している。τトルクのPD制御に 重力補償を入れると解決した。

課題2について

課題1のプログラムの目標角度q0,q1に式を与える事でうまくいった。

課題3について

これは元のプログラムでは、位置xyのうち片方の値はほとんど目標値に達しているが、片方の値は目標値に達していない。課題3の手先位置制御のτトルクの式に重力補償とI項を加えてやるとうまく行った。

課題4について

課題3のプログラムの目標位置xyにsin(time)をどちらも入れたが、どうもグラフがsinのグラフになってなくておかしい。原因としては、x,yの初期位置にあって、xは始めに1なので0になんとか達しようとしていて途中からsinぽいグラフになっていた。xの目標位置をcos(time)のグラフにすると上手くいった。手先位置yも同様。