11/16/2016

昨日自分家でも水晶発振子なしでコンデンサで回路組んでブートローダ書き込みしてみたが上手くいかなかったことについて考えてみた。

http://blog-yama.a-quest.com/?eid=970164

↑

上のサイトによると、セラロックちゅうのがないと昨日のようなエラーがでるらしい。

今後について

有線の機体も自分で作ってみたいな〜。回路図とか部品とか見直そう！

後、無線のコントローラー回路とかも見直そう。

ロボ実験について

外部電源使う‼︎ Arduinoの電源使わない。

(モーター増やした時のプログラム)

int lefta = 7;

int righta = 8;

int leftb =9;

int rightb =10;

int leftc =11;

int rightc =13;

char cmd = Serial.read();

void setup() {

Serial.begin(9600);    

pinMode(lefta, OUTPUT);

pinMode(righta, OUTPUT);

pinMode(leftb, OUTPUT);

pinMode(rightb, OUTPUT);

pinMode(leftc, OUTPUT);

pinMode(rightc,OUTPUT);

}

void loop() {

  if(Serial.available()){

    cmd = Serial.read();

    

switch (cmd){  

case 'w':

digitalWrite(righta, HIGH);

digitalWrite(lefta, LOW);

digitalWrite(rightb, LOW);

digitalWrite(leftb, HIGH);

digitalWrite(rightc, HIGH);

digitalWrite(leftc, LOW);

delay(1000);

break;

case 's':

digitalWrite(righta, HIGH);

digitalWrite(lefta, LOW);

digitalWrite(rightb,HIGH);

digitalWrite(leftb, LOW);

digitalWrite(rightc, HIGH);

digitalWrite(leftc, LOW);

delay(1000);

break;

case 'd':

digitalWrite(righta, LOW);

digitalWrite(lefta, HIGH);

digitalWrite(rightb, LOW);

digitalWrite(leftb, HIGH);

digitalWrite(rightc, LOW);

digitalWrite(leftc, LOW);

delay(1000);

break;

case 'a':

digitalWrite(righta, LOW);

digitalWrite(lefta, HIGH);

digitalWrite(rightb, LOW);

digitalWrite(leftb, HIGH);

digitalWrite(rightc, LOW);

digitalWrite(leftc, LOW);

delay(1000);

break;

case 'z':

digitalWrite(righta, LOW);

digitalWrite(lefta, HIGH);

digitalWrite(rightb, LOW);

digitalWrite(leftb, HIGH);

digitalWrite(rightc, LOW);

digitalWrite(leftc, LOW);

delay(1000);

break;

case 'x':

digitalWrite(righta, LOW);

digitalWrite(lefta, HIGH);

digitalWrite(rightb, LOW);

digitalWrite(leftb, HIGH);

digitalWrite(rightc, LOW);

digitalWrite(leftc, LOW);

delay(1000);

break;

default:

digitalWrite(righta, LOW);

digitalWrite(lefta, LOW);

digitalWrite(rightb, LOW);

digitalWrite(leftb, HIGH);

digitalWrite(rightc, LOW);

digitalWrite(leftc, LOW);

break;

}

   }

}

今後について

パソコン持ちながらって言ってたからシリアル通信だと思っていたが、wifiモジュールを使っての無線かコントローラーを作っての有線にするらしい。

オムニホイールは8方向でいいらしい。

オムニ後転について

街あかりの時間計算しなくちゃ〜〜

11/15/2016

ふるたつが、稲村君とともにArduinoのブートローダ書き込み実験してするということで、私も便乗させてもらうつもりで部室に向かった。しかし、いなむ〜が言っている方法ではできなかった。ISP書き込んだ後、ブートローダの書き込みができない。

家帰ってからサイトを参考にやってみたが、ブートローダの書き込みはできない。でもこの方法でやると、すぐにエラーがでず、しばらく経ってからエラーがでる。

電気電子回路授業について

むずし…

11/14/2016

mmcについて

よく考えから無線コントローラー回路ってどうだっけ。

オムニホイールのsinの場合のプログラムについて

上田君と小澤のプログラムでも参照しよう。

電気電子回路勉強したい…

11/11/2016

11/11 ポッキーの日！

ポッキー買ってくじ引いた。今回はポッキーの風船まともにもらえた。

オムニホイールについて考えてみた。

http://yukispanicworld.tumblr.com/archive

上のサイト参照した。全方向制御をsinを使ってやる方法について書いていた。ちょっと難しい？

でも基本的には、△と置いたとすると、上、下、右、左、時計回り回転、反時計回り回転をさせるのが普通っぽい。

ふるたつのブートローダの書き込みの件どうするどうなる？

11/10/2016

今日はロボ研に行き、ふるたつ君と一緒にarduinoで atmega328PUにブートローダ書き込む実験的なことをやった。しかし、arduinoの故障のためストップ。実験中に壊れたとは考えにくい。

https://synapse.kyoto/hard/bootloader_writer/page001.html

11/9/2016

今日の一言

よく考えたらモーターって直接Arduino につなげるのは本当にだめだな〜。モータードライバもそうだけど、モータードライバの前のトランジスタ使って動かす回路もそうだな〜。

電気電子回路について

回路が持っているノイズマージンはどれくらい？の辺り勉強した。むずいけど、まあ理解できる！

ロボ実験の授業中について

圧力センサをつかんだらモーター回すようなプログラム作ろうと思ったのだが、キーボードを押したら回るようなのつくれと結城君に言われたので作りました。二足のロボ作った時のプログラム一部スイッチの部分に使えた。

キーボード押したらモーター回すプログラム

int leftP   = 9;

int rightP  = 10;

void setup() {

Serial.begin(9600);  

pinMode(leftP, OUTPUT);

pinMode(rightP, OUTPUT);

}

void loop() {

 if(Serial.available()){

    char cmd = Serial.read();

    

    switch (cmd){  

      case 'w':

        digitalWrite(rightP, LOW);

        digitalWrite(leftP, HIGH);

        delay(1000);

        digitalWrite(rightP, LOW);

        digitalWrite(leftP, LOW);

        delay(1000);

       break;

       case 's':

       digitalWrite(leftP, LOW);

       digitalWrite(rightP, HIGH);

       delay(1000);

       digitalWrite(rightP, LOW);

       digitalWrite(leftP, LOW);

       delay(1000);

       break;

       

      

    }

  

 }

 

}

その後結城君が足駆動にオムニホイールを使うとかいうので、小澤研のTAに教えてもらったりする。

足部モーター３つ オムニホイール

ハンドの回転 ２つモーター

片方のハンド移動 モーター１つ

オムニホイール制御について

http://yukispanicworld.tumblr.com/post/106053191409

オムニの制御ってsinとかでやらんとあかんみたいだけど、単純に前進と後退を全部のモーターでできるようにして、回転さえさせればなんとかいろんな所動ける感じだよね。

次の動画参照。

https://m.youtube.com/watch?v=clm75pYbPNo

11/8/2016

そういえば、明日のロボ実験

圧力センサ読み込みプログラム

// serial_voltage_byte_sample1

const int led_pin = 9;

const int vol_pin = 1;

int vol_value = 0;

void setup() {

  Serial.begin( 9600 );

}

void loop() {

  vol_value = analogRead( vol_pin );

  analogWrite( led_pin, vol_value/4 );

  Serial.println(vol_value); //

  delay( 50 );

}

mmcについて

無線でモーター回すことに成功。最初arduinoに直接モーターをつなぎ、digitalWrite かanalogWrite で回そうとした。モーターにHIGH5V厳しいかなと思い、analogWriteで3.3Vぐらいの電圧で調整して出力させたが、信号きた後、モーターがピーという音鳴らすだけでビクともしない。HIGHは信号きて、ピーという音もならない。ここで、発想変えて電力の供給問題かなにかがあった事を思い出し、モータードライバを使用してモーターに信号が来た後、電圧を出力させてみた。成功！！！！

無線でリモコン信号(上から一個目と二個目のボタン)がきたらモーター回すプログラム

/*

 * IRremote: IRrecvDump - dump details of IR codes with IRrecv

 * An IR detector/demodulator must be connected to the input RECV_PIN.

 * Version 0.1 July, 2009

 * Copyright 2009 Ken Shirriff

 * http://arcfn.com

 * JVC and Panasonic protocol added by Kristian Lauszus (Thanks to zenwheel and other people at the original blog post)

 * LG added by Darryl Smith (based on the JVC protocol)

 */

#include <IRremote.h>

/* 

*  Default is Arduino pin D11. 

*  You can change this to another available Arduino Pin.

*  Your IR receiver should be connected to the pin defined here

*/

int leftP   = 9;

int rightP  = 10;

int RECV_PIN = 11; 

long int TRIG_VAL = 0x8F71BE4;

long int GIRT_VAL = 0x8F71FE0;

IRrecv irrecv(RECV_PIN);

decode_results results;

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver

 pinMode(leftP, OUTPUT);

 pinMode(rightP, OUTPUT);

}

void dump(decode_results *results) {

  // Dumps out the decode_results structure.

  // Call this after IRrecv::decode()

  int count = results->rawlen;

  if (results->decode_type == UNKNOWN) {

    Serial.print("Unknown encoding: ");

  }

  else if (results->decode_type == NEC) {

    Serial.print("Decoded NEC: ");

  }

  else if (results->decode_type == SONY) {

    Serial.print("Decoded SONY: ");

  }

  else if (results->decode_type == RC5) {

    Serial.print("Decoded RC5: ");

  }

  else if (results->decode_type == RC6) {

    Serial.print("Decoded RC6: ");

  }

  else if (results->decode_type == PANASONIC) {

    Serial.print("Decoded PANASONIC - Address: ");

    Serial.print(results->address, HEX);

    Serial.print(" Value: ");

  }

  else if (results->decode_type == LG) {

    Serial.print("Decoded LG: ");

  }

  else if (results->decode_type == JVC) {

    Serial.print("Decoded JVC: ");

  }

  else if (results->decode_type == AIWA_RC_T501) {

    Serial.print("Decoded AIWA RC T501: ");

  }

  else if (results->decode_type == WHYNTER) {

    Serial.print("Decoded Whynter: ");

  }

  Serial.print(results->value, HEX);

  Serial.print(" (");

  Serial.print(results->bits, DEC);

  Serial.println(" bits)");

  Serial.print("Raw (");

  Serial.print(count, DEC);

  Serial.print("): ");

  for (int i = 1; i < count; i++) {

    if (i & 1) {

      Serial.print(results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);

    }

    else {

      Serial.write('-');

      Serial.print*1 {

    Serial.println(results.value, HEX);

    dump(&results);

     if(results.value == TRIG_VAL) {

         digitalWrite(rightP, LOW);

         digitalWrite(leftP, HIGH);

         delay(1000);

         digitalWrite(rightP, LOW);

         digitalWrite(leftP, LOW);

         delay(1000);

        }

        if(results.value == GIRT_VAL) {

         digitalWrite(rightP, HIGH);

         digitalWrite(leftP, LOW);

         delay(1000);

         digitalWrite(rightP, LOW);

         digitalWrite(leftP, LOW);

         delay(1000);

        }

    irrecv.resume(); // Receive the next value

  }

}

*1:unsigned long) results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);

    }

    Serial.print(" ");

  }

  Serial.println();

}

void loop() {

  if (irrecv.decode(&results