今日はちょっとマシンビジョン勉強してみた。光のあたりを勉強〜。朝マック食べたら胃がむかついた。やっぱりファーストフードは食べたらだめだ。

回転運動→直線運動もしくはその逆を実現する機構について以下のサイトを参考にしてみた。結構種類がある。なんか面白い。以下のサイトの中でも①【No.43】スライド入力の揺動機構（スライド入力－回転出力）の機構は②ゲームセンターの機構によく似ていると思…

パラレルリンクについて パラレルメカニズムはベースから最終出力であるエンドプレートまでが複数のリンクで並列に連結されている機構を言う． これに対してベースからエンドプレートまでが直列なリンクで連結される機構をシリアルメカニズムと呼ぶ． ゲーム…

春休みに研究室の上回生から課された課題について課題1についてグラフの収束している角度の値q0,q1のうち片方は目標角度に達しておらず、片方はほとんど近い値に収束している。τトルクのPD制御に 重力補償を入れると解決した。課題2について課題1のプログラ…