12/12/2016 まちあかり報告会当日

今日はリーダーと昨日話しあった時、11:00京都カンファレンスルーム集合と言っていたのだが、マジで11:00集合になったので、急いで向かった。円町駅に10:00ぐらいに着いてめっちゃ早かったのでまずコンビニに行ってちょっと軽食買った。それから歩いてバス停に行ったがまだ15分くらいだったので早いという事で歩いて大学まで向かった。大学内に着いたが、カンファレンスルームどこかなと思ってちょっとさまよったが、中央の代表的な建物だった。一回生の英語の講座受けていた時も綺麗な円形の建物あるなーと思って見てた建物である。カンファレンスルーム着いたら知らん人いるなと思ったらこうちゃんリーダーだった！原稿昨日あれから頑張って打ち込んだよと言ったらありがとって言ってくれた♪どうやってきたと言われたので、円町駅から歩いてきたと言ったら僕も歩いてきたっていっていて一緒だねーって笑った。コンビニ寄ったとか言ってた。私もって言ったら同じ便やったんかなーとかいって話してた。たぶんちゃうと思うけど。

そうこうしてたらしほちゃんとキャノンちゃんとみゆちゃん三人できた。大地とか、もう1人の大地も後で来た。会場内に入ってそうこうしてたらこうちゃんリーダーが通してどれぐらいとかいうので時間計ってたら4:30秒ぐらいやってまあこんなもんという事で、前でリハーサルに向かった。しかしながら、私の部分は5分ほどになり、みゆちゃんにバトンタッチする事なく終わった。これはやばいという事で、リーダーが原稿をカットしにかかる。キャノンちゃんも加わって話し合いながら調整。通して読んだら4分内に収まり、よっしゃーという事になった。母からの連絡が来たので急いで電話に出る。今日の打ち上げのお金ないというと入れてくれるという。急いで会場に戻るとリーダーが何してたと言うので、電話と言った。外でリハーサルしようという事で、外にみんなで出た。雨降ってきたので途中で中止した。ついに報告会が一時から始まった。いろんなボランティアのチームが前で発表したがついにまちあかりの順番になった。メガネの長身大地は、よそ行きに近い声で発表して、ついに活動内容についての説明になり私の部分が始まった。緊張しつつも落ち着いて、原稿頑張って見ながら喋った。ドキドキした。ちょっとふるえたが、落ち着こうと努力した。やっと順番が終わりみゆちゃんにバトンタッチ。質問もいっぱいあったが、無事まちあかり発表は終わった。

打ち上げは河原町にある小学生モチーフの店でご飯を食べるという事だったが、それまで時間あるので、ちょっとぶらぶらしようという事であったが、キャノンはしほちゃんとどっかの雑貨屋さんにいき、大地とリーダーと三人でぶらぶらした。ロフトやらGUやらUNIQLOやら見た。メンズ中心に見た。興味なくてのう笑

打ち上げには山口Tや、女の事務の人も来て一緒にご飯を食べた。小学生モチーフの店だったので接客やら、ご飯やらが、面白かった。帰りはどうやって帰るのかな思っていたら、リーダーが京都駅まで歩きましょうと言うのでまじかと思った。なんかリーダーが袋からおもむろにポテトの袋出してきた笑 そんで私の下の名前ちゃんいる？とか聞くんだよ〜笑。どう思う？途中サーティーワンのアイス買いつつ、駅まで歩いた。もしかして、リーダーも終わってほしくないと思ってたから歩いたのかなと思ったりして。





12/10/2016 まちあかり報告会前日

今日は、三限からロボ実験の補講もあるというのに、こうちゃんリーダーが、日曜日のまちあかり報告会の準備、打ち合わせを9:00からするというので、大学に向かった。こうちゃんリーダーはマジで9:00頃到着し、連絡きた。急いで行ったが、ちょっと遅れた。私はまちあかり報告会の発表で活動内容の所の発表担当だったので、こうちゃんリーダーと後で来られたキャノンちゃんに想い火フローティングキャンドルの辺りについて教えてもらいながら、原稿を考えた。2人ともやさすい。キャノンちゃんは二限があるからかえって、こうちゃんリーダーだけになり、2人で話し合いながら原稿を決めた。彼は優しいし、真摯に一緒に考えてくれた。さすがリーダー！私の原稿がちょっとぐちゃっとなっているからワードに書き直さないかという事でワード開いてくれて打つように言われた。タイピングしてたら、早いなーと言うので、早くないですよもっと早い人いますよとかいうと、おじちゃんの話でしたとか言って笑だった。私は三限から授業なので、帰ったが、こうリーダーは残るというので、私はお昼食べに行った。結構アグレッシブであるな。。



12/9/2016

昨日は某研究室の盆年会兼ねた新入生の歓迎会だった。

今日は、明日のロボ実験について考えてみた。
(まとめ)
①ペットボトルをベルトコンベアで挟む際に、力覚センサを使用。
②ペットボトルをベルトコンベアである一定の高さまで持ち上げ停止させる際に、フォトセル(cds)もしくはフォトカプラを使用する。

フォトカプラについては以下のサイト参照↓

フォトセルも、フォトカプラも外部からの光に反応して抵抗値が変わるという面から、力覚センサと基本的に同じ。
ということで、力覚センサについて復習した。

力覚センサについては以下のサイト参照↓

~上記のまとめに至るまで~

(実験)
家にあるフォトセルと赤外線受信モジュールが茶のペットボトルにどういう反応するか実験を行った。
(結果)
ペットボトルのないところでは抵抗値が小さく、ペットボトルを前面に存在させると抵抗値が大きくなった。
(フォトセル原理)
フォトセルは入ってくる光の強さが大きくなると、電気抵抗が小さくなる。つまり明るいと抵抗値小。暗いと抵抗値大。
(考察)
ペットボトル自体に反応はするから使えそうであるが、フォトセルは環境の明暗で決まるため、なんともいえない。

その次に赤外線を送って赤外線受信モジュールで反応さしてモーター停止させることはできないかと思った。
(結果)
ペットボトルのない所でも、ある所でも赤外線に反応した。
(赤外線受信の原理)
赤外線を送り、受信モジュールが検知した信号データに合わせて、ledを光らせたり、モーター動かしたりする。
(考察)
そもそも、赤外線を離れたところからでも多少の障害物があっても、受信モジュールは反応をする。感度よすぎ。物体検知無理。

ロボ研のライントレースの時はどういうものを使っていたのか気になり、いろいろ調べてみた。以上のサイトでは原理的にledの光をフォトトランジスタが検知するようになっているが、電流をオンオフさせてledやモーターを動かし、マイコンとかなくてもそれ単体で動くものなので、最初はフォトセルのチップ上になったものだと思い、調べていたのだが、どうもフォトカプラっぽい。

(フォトカプラの原理)
フォトカプラは内部に発光素子と受光素子が収められ、⭐︎外部からの光を遮断するパッケージに封じ込められた構造になっている⭐︎入力された電気信号を発光素子によって光に変換し、その光を受光素子に送る事により信号を伝達する。 一般的に発光素子には発光ダイオード、受光素子にはフォトトランジスタが用いられることが多い。

⭐︎内の性質により、上記の赤外線受信モジュールの実験の奴よりも上手くいくであろう‼︎‼︎
下記のサイト参照↓
上記のサイトにも書いていたが、フォトカプラのフォトトランジスタの部分では光を受信すると抵抗値が変わるらしい。これにより電圧も変わるのでその電圧をarduinoで検出する。
まだ電気についての知識は浅いが、電流と抵抗値にはそもそも相関関係があり、そういうものなのであるが、ちょっとよく考えよ笑





12/7/2016

ロボ実験について


今日はゆうき君がPS3の実験を家でやってきたので見せてもらった。家ではモーター回ったというが、今日モーター３つコントローラーのボタン押して回そうとしても２つしか動かなかったり固まったりする。あり？ プログラムは以下にあり。


そこで、回路に間違いがあるのかどうか考えてみた！


いろんなサイト見てると、arduinoPWMで２つモーター制御でも限界だとか書いてるものもあるが、

Arduinoでモーターいくつか回しているサイトもある。

http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q10159968040

↑

上記のサイトによると、やっぱ電源容量とPWM出力が問題で動かないこともあるとの事。


が、しかし、プログラム(制御)でどうにかしないといけないのだと思う。

それか信号ミスか？


今後どうなるんだろ〜笑


(今後ちょっとやってみたいこと)

普通のモーター３つを赤外線通信で動かす実験。


プログラム


#include <PS3BT.h>
#include <usbhub.h>
#ifdef dobogusinclude
#include <spi4teensy3.h>
#include <SPI.h>
#include <math.h>
#endif
USB Usb;
BTD Btd(&Usb);
PS3BT PS3(&Btd); 
int counter =0;
bool printTemperature, printAngle;
int MM_pluspin = {3,6,10};
int MM_minuspin = {5,9,11};
int CM_pluspin = 4;
int CM_minuspin = 7;
int UD_pluspin = 1;
int UD_minuspin = 2;
bool Catch = false;
int plus[3];
int minus[3];
int Motor_power[3];
bool Move = false;
int turn_sp = 200;
const int Motor_num = 3;
const double Motor_FR = {1,1,1};
const double Motor_rad = {PI/2.0,-PI/6.0,-PI*5.0/6.0};
double Theta;
double Speed;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  for(int i = 0;i < Motor_num; i++){
    pinMode(MM_pluspin[i], OUTPUT);
    pinMode(MM_minuspin[i], OUTPUT);
  }
  pinMode(CM_pluspin, OUTPUT);
  pinMode(CM_minuspin, OUTPUT);
  pinMode(UD_pluspin, OUTPUT);
  pinMode(UD_minuspin, OUTPUT);
      for(int i =0;i < Motor_num;i++){
        analogWrite(MM_pluspin[i], 0);
        analogWrite(MM_minuspin[i], 0);
      }
  
#if !defined(__MIPSEL__)
  while (!Serial); 
#endif
  if (Usb.Init() == -1) {
    Serial.print(F("\r\nOSC did not start"));
    while (1);
  }
  Serial.print(F("\r\nPS3 Bluetooth Library Started"));
}
void loop() {
  if(counter%100==0){
    Usb.Task();
    if (PS3.PS3Connected || PS3.PS3NavigationConnected) {
      /*if *1 {
        Theta = atan2( PS3.getAnalogHat(LeftHatY)-127.5 ,PS3.getAnalogHat(LeftHatX)-127.5);
        Speed = hypot( PS3.getAnalogHat(LeftHatY)-127.5 ,PS3.getAnalogHat(LeftHatX)-127.5);
        if(Speed>128) Speed = 128;
        for(int i =0;i < Motor_num;i++){
          Motor_power[i] = (int)(Motor_FR[i]*sin(Theta-Motor_rad[i])*Speed*255.0/128.0);//power-255~128
          if(Motor_power[i] < 0){
            plus[i] = 0;
            minus[i] = abs(Motor_power[i]);
          }else if(Motor_power[i] > 0){
            plus[i] = abs(Motor_power[i]);
            minus[i] = 0;
          }
        }
        Move = true;
        //Serial.println(String(int(Motor_power[0]))+" "+String(Motor_power[1])+" "+String(Motor_power[2]));
      }else if(PS3.getButtonPress(L1)){
        for(int i =0;i < Motor_num;i++){
          plus[i] = 0;
          minus[i] = turn_sp;
        }
        Move = true;
      }else if(PS3.getButtonPress(R1)){
        for(int i =0;i < Motor_num;i++){
          plus[i] = turn_sp;
          minus[i] = 0;
        }
        Move = true;
      }else{
        Move = false;
      }
      if(Move){
        for(int i =0;i <Motor_num;i++){
          analogWrite(MM_pluspin[i], plus[i]);
          analogWrite(MM_minuspin[i], minus[i]);
        }
      }*/
      /*******************************************************************************************************************/
      if (PS3.getAnalogHat(RightHatY) > 154){
          digitalWrite(UD_pluspin,LOW);
          digitalWrite(UD_minuspin,HIGH);
      }else if(PS3.getAnalogHat(RightHatY) < 100) {
          digitalWrite(UD_pluspin,HIGH);
          digitalWrite(UD_minuspin,LOW);
      }else{
          digitalWrite(UD_pluspin,LOW);
          digitalWrite(UD_minuspin,LOW);
      }
      /*********************************************************/
      if (PS3.getButtonClick(PS)) {
        Serial.print(F("\r\nPS"));
        PS3.disconnect();
      }
      else {
        if (PS3.getButtonClick(CIRCLE)) {
          Serial.print(F("\r\nCircle"));
          Catch = true;
        }
        if (PS3.getButtonClick(CROSS)){
          Serial.print(F("\r\nCross"));
          Catch = false;
        }
        if (PS3.getButtonPress(CROSS)){
          digitalWrite(CM_pluspin,LOW);
          digitalWrite(CM_minuspin,HIGH);
        }else if(!Catch){
          digitalWrite(CM_pluspin,LOW);
          digitalWrite(CM_minuspin,LOW);
        }
        if(Catch){
          //feedback
              digitalWrite(CM_pluspin,HIGH);
              digitalWrite(CM_minuspin,LOW);
        }
  
        
        if (PS3.getButtonClick(TRIANGLE)) {
          Serial.print(F("\r\nTraingle"));
          //PS3.setRumbleOn(RumbleLow);
        }
        if (PS3.getButtonClick(SQUARE))
          Serial.print(F("\r\nSquare"));
  
        if (PS3.getButtonPress(UP)) {
          //Serial.print(F("\r\nUp"));
           //analogWrite(MM_pluspin[0],200);
           //analogWrite(MM_minuspin[0],0);
           //analogWrite(MM_pluspin[1],200);
           // analogWrite(MM_minuspin[1],0);
           analogWrite(MM_pluspin[2],0);
           analogWrite(MM_minuspin[2],200); 
          /*if (PS3.PS3Connected) {
            PS3.setLedOff();
            PS3.setLedOn(LED4);
          }*/
        }
        if (PS3.getButtonPress(RIGHT)) {
          //Serial.print(F("\r\nRight"));
           //analogWrite(MM_pluspin[0],0);
           //analogWrite(MM_minuspin[0],0);
           //analogWrite(MM_pluspin[1],0);
          // analogWrite(MM_minuspin[1],0);
           analogWrite(MM_pluspin[2],0);
           analogWrite(MM_minuspin[2],0); 
           
          /*if (PS3.PS3Connected) {
            PS3.setLedOff();
            PS3.setLedOn(LED1);
          }*/
        }
        if (PS3.getButtonClick(DOWN)) {
          Serial.print(F("\r\nDown"));
          /*if (PS3.PS3Connected) {
            PS3.setLedOff();
            PS3.setLedOn(LED2);
          }*/
        }
        if (PS3.getButtonClick(LEFT)) {
          Serial.print(F("\r\nLeft"));
          /*if (PS3.PS3Connected) {
            PS3.setLedOff();
            PS3.setLedOn(LED3);
          }*/
        }
        //ButtonPress ositerutoki
        if (PS3.getButtonClick(L1))
          Serial.print(F("\r\nL1"));
        if (PS3.getButtonClick(L3))
          Serial.print(F("\r\nL3"));
        if (PS3.getButtonClick(R1))
          Serial.print(F("\r\nR1"));
        if (PS3.getButtonClick(R3))
          Serial.print(F("\r\nR3"));
        if (PS3.getButtonClick(SELECT)) {
          Serial.print(F("\r\nSelect - "));
          PS3.printStatusString();
        }
        if (PS3.getButtonClick(START)) {
          Serial.print(F("\r\nStart"));
          printAngle = !printAngle;
        }
      }
    }
  }
  counter++;
  
}



*1:PS3.getAnalogHat(LeftHatX) > 142 || PS3.getAnalogHat(LeftHatX) < 112 ||

      PS3.getAnalogHat(LeftHatY) > 142 || PS3.getAnalogHat(LeftHatY) < 112)&&!PS3.getButtonPress(L1)&&!PS3.getButtonPress(R1

12/6/2016

ロボ実験について考える。

ロボットを手動で目的地まで連れてく。

ボタンを押すとロボットアームが動き、対象物を挟んでいく。

力覚センサで物体を検知し、アーム挟む動作停止。

停止すると同時に、両アーム運転開始。

一定の高さになったら両アーム停止。
↑
ここで、高さを目標値に設定して、フィードバックで実現したい。

⭐︎ 落とさないようにセンサで検知し値が小さくなってきたら、モーター出力させるようにするべきか？
↑
実際ここでフィードバックの方が現実味あったりして！

プログラム(予想)

int hlefta = 2;
int hrighta = 3;
int hleftb = 4;
int hrightb = 5;
int hleftc = 6;
int hrightc = 7;

int lefta = 8;
int righta = 9;
int leftb = 10;
int rightb = 11;
int leftc = 12;
int rightc =13;

void setup() {
Serial.begin(9600);    
pinMode(hlefta, OUTPUT);
pinMode(hrighta, OUTPUT);
pinMode(hleftb, OUTPUT);
pinMode(hrightb, OUTPUT);
pinMode(hleftc, OUTPUT);
pinMode(hrightc,OUTPUT);

pinMode(lefta, OUTPUT);
pinMode(righta, OUTPUT);
pinMode(leftb, OUTPUT);
pinMode(rightb, OUTPUT);
pinMode(leftc, OUTPUT);
pinMode(rightc,OUTPUT);



}
void loop() {
  if(Serial.available()){
  char cmd = Serial.read();
    
switch (cmd){  
case 'w':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb, 200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
Serial.print(F("a\n"));
break;

case 's':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb,200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
break;

case 'd':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb,200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
break;

case 'a':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb,200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
break;

case 'z':
analogWrite(righta, 200);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb,200);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc, 200);
analogWrite(leftc, 0);
break;

case 'u': //掴んで持ち上げ
analogWrite(hrighta, 200);
analogWrite(hlefta, 0);

if (vol_value <400){
analogWrite(hrighta, 0);
analogWrite(hlefta, 0);

analogWrite(hrightb, 200);
analogWrite(hleftb,0);
analogWrite(hrightc, 200);
analogWrite(hleftc, 0);
delay(2000);
analogWrite(hrightb, 0);
analogWrite(hleftb,0);
analogWrite(hrightc, 0);
analogWrite(hleftc, 0);
}
delay(2000);
break;//これだと持ち上げた後に、analogWrite(hrighta, 200);
analogWrite(hlefta, 0);がまた処理されて動く。

case 'p'://降ろす離す
analogWrite(hrightb,0 );
analogWrite(hleftb,200);
analogWrite(hrightc, 0);
analogWrite(hleftc, 200);
delay(2000);
analogWrite(hrightb,0 );
analogWrite(hleftb,0);
analogWrite(hrightc, 0);
analogWrite(hleftc, 0);
analogWrite(hrighta, 0);
analogWrite(hlefta, 200);

if (vol_value <400){
analogWrite(hrighta, 0);
analogWrite(hlefta, 0);
}
delay(2000);
break;

default://case'o':
analogWrite(righta, 0);
analogWrite(lefta, 0);
analogWrite(rightb, 0);
analogWrite(leftb, 0);
analogWrite(rightc,0);
analogWrite(leftc, 0);
break;
}
   }


Serial.print("righta = ");
Serial.print(digitalRead(righta));
Serial.print("   lefta = ");
Serial.println(digitalRead(lefta));
}