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8/10/2016

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(PD制御)

プリント3枚目について

2つの場合を考えてみる。


①センサの値が-1から-2に変わるとき


P = kp* 今

   = kp*(-2)

   = -2kp


D = kd*(今-前)

    = - kd


LMP = motor + P + D

         = motor + (-2kp) + (-kd)

         = motor - 2kp - kd

RMP = motor - P - D

         = motor -  (-2kp) - (-kd)

         = motor +2kp + kd ⭐︎ 


LMP とRMP のうち、PとDの作用により、RMP の方がLMP より大きくなり右に曲がる。

RMP について考察すると、Pの作用により、ラインを中心にするように車体が動くが、それにプラスDの作用が加わってきてラインを中心にするように車体が動く。


②センサの値が-2から-1に変わるとき


P = kp* 今

   = kp*(-1)

   = -kp

D = kd*(今-前)

    = kd*{(-1)-(-2)}

    = kd


LMP = motor + P + D

         = motor + (-kp) + kd

         = motor - kp + kd

RMP = motor - P - D

         = motor -  (-kp) - kd

         = motor + kp - kd ⭐︎


RMP について考察すると、Pの作用により(+ kp )、ラインを中心にするように車体が動くが、Dの作用により(- kd)、車体はラインを中心にしようとする方向に逆の力を加えられる。

もっと詳しく言うと、P(+作用)の値的には小さくなっていく。それと対応するように、D(-作用)の値的にも小さくなっていく。


①が曲線のとき、②が直線のときと上記のプリントに書いてるが、必ずしもそうでないはず。