8/10/2016

(PD制御)

プリント３枚目について

２つの場合を考えてみる。

①センサの値が-1から-2に変わるとき

P = kp* 今

   = kp*(-2)

   = -2kp

D = kd*(今-前)

    = - kd

LMP = motor + P + D

         = motor + (-2kp) + (-kd)

         = motor - 2kp - kd

RMP = motor - P - D

         = motor -  (-2kp) - (-kd)

         = motor +2kp + kd ⭐︎ 

LMP とRMP のうち、PとDの作用により、RMP の方がLMP より大きくなり右に曲がる。

RMP について考察すると、Pの作用により、ラインを中心にするように車体が動くが、それにプラスDの作用が加わってきてラインを中心にするように車体が動く。

②センサの値が-2から-1に変わるとき

P = kp* 今

   = kp*(-1)

   = -kp

D = kd*(今-前)

    = kd*{(-1)-(-2)}

    = kd

LMP = motor + P + D

         = motor + (-kp) + kd

         = motor - kp + kd

RMP = motor - P - D

         = motor -  (-kp) - kd

         = motor + kp - kd ⭐︎

RMP について考察すると、Pの作用により(+ kp )、ラインを中心にするように車体が動くが、Dの作用により(- kd)、車体はラインを中心にしようとする方向に逆の力を加えられる。

もっと詳しく言うと、P(+作用)の値的には小さくなっていく。それと対応するように、D(-作用)の値的にも小さくなっていく。

①が曲線のとき、②が直線のときと上記のプリントに書いてるが、必ずしもそうでないはず。