11/23/2016
(ロボ実験について)
まず、前回のプログラムで足駆動部のモーター１つを動かそうとした。しかし、全く動かない。電池の電圧を測ると6Vぐらいしかなく低かったので新しい電池を使うと信号ない時もひたすら回る。あり？前回TAに教えてもらって変更する前のプログラムに書き換えて実行すると上手くいった。それからは、３つのモーターを回すプログラムを書き込み、ひたすら足駆動部のオムニホイールのモーター3つを動かそうと頑張った。ブレッドボードの回路もプログラムも間違っていないはずなのに、どうやっても１つのモーターしか動かない。行き詰まっていてみーしゃがバリバリモータードライバを変えたりしていじって調べてくれた。モータ、モータードライバとかの部品は壊れてない(回路間違い？)→回路は間違っていない。確認してオッケーだった。→シリアルモニタにキーボード押したら正しい電圧がArduinoから出力されている。(プログラム間違いなし)
結論
ブレッドボードが壊れている笑にみーしゃと至った。
(mmcについて)
今日もロボ研に行き、mmcの機体を作りに行った。主に回路作っていただけだけど。葵ちゃんがネコ型のプレート作成を3Dcadデータ上で作ってくれた。これを3Dプリンターで出力するのみ。明日が楽しみ♪
スイッチ部分の回路をどうしようかな？大体決めた⇩
葵ちゃんがくるまで、ATmega328Pを動かそうと思ったが、もりだいちがいたし、cadのデータを作ろうと思い、いろんな人に聞いてネコ型の板をデータとして作り、もりだいちに出力を頼んだ。しかし…、使ってわいけな色を使っている事が判明し、奥山君に言われて強制終了。がくつ。ま、葵ちゃんが結構いい感じのネコ型を作っていたので、それにする事に決定。
11/22/2016
今日もロボ研通った。葵ちゃんとmmcの構想を練った。
基板をネコ型にして、ネコ型に入るように、素子の配置とか考えた。
(今後)
本田君のコントローラーとか、稲村さんのコントローラーとか参考にさせてもらおう！
→スイッチの辺りの回路とか電源とか。
表面ははみ出ないようにするため工夫が必要。
(明日について)
明日は葵ちゃんと工作センターへ行ってネコ型カットできるかどうか聞く。
11/21/2016
今日は部室に行き、葵ちゃんとmmc機体制作をした。今日は部材を調達し、大体配置を考え、ブレッドボードで回路を組んで、モーターを実際に動かした。
モータードライバのVcc,Vssには5Vを投入した。Vcc,Vssってそもそも何だっけ？6V電源使って、レギュレータで5Vにおとしてマイコンに接続。レギュレータを挟んで各場所にコンデンサを２つずつ配置。レオナルドのdegitalreadピンに5VとGNDをスイッチを使って入力するプルダウン？回路を組んだ。ちゃんと動作したが、いろいろありました(~_~;)
まず、私がブレッドボードに回路を組んで、葵ちゃんのプログラムをマイコンに書き込んだ。しかし、スイッチを押していない時も動作する笑
スイッチを押したら反応してる感じがするが、明らかにおかしい。回路確認。Vsの接続をしてないことがわかり、5v投入。それでも動作おかしい。なんとなく、葵ちゃんのプログラム上でのピンとブレッドボード上のdigitalReadのピンが対応していないのではと察知。葵ちゃんに確認をお願いした。回路のピンとプログラム上のピンが対応してないことが判明。レオナルドのピン図の読み方が間違っていた。かっこの中がArduinoのピンを表している。修正すると、何事もなかったように正常に動作。
疲れた〜笑
11/20/2016
材料力学難い…
モールの応力円やらねば…
3端子レギュレータについて調べていて(http://infoseek_rip.g.ribbon.to/spectrum123.at.infoseek.co.jp/buhin/regulator/regulator.htm)重要な事に気付いた。あれっ…
ふるたつの回路図も、上田君の描いてくれた回路図にも、コンデンサが3端子レギュレータを挟んで各場所に一個ずつしかないけど、サイトの説明によると2個必要らしい。よく考えたらライントレース機体もそうだったな…
確認してみると確かにコンデンサは各場所に2個ずつ設置されている。
mmcについて
電源についてふるたつに聞くと部内のリポ7.4Vを使い、レギュレータで
5Vにおとして無線やるらしい。
ATmega328Pをスタンドアローンで動作させることについて
回路について下記のサイトを参照した。
①元電源をレギュレータで落として使う方法
https://sites.google.com/a/gclue.jp/android-docs-2009/zi-zuoarduinono-zuo-cheng
②usb型のふるたつが買ったものっぽいもの使って
電圧落とさないで使う
http://qiita.com/isop/items/7b1a63ea81664fd5beec
③普通の単三4本使ってやる方法
11/19/2016
補講が終わった後、みかちゃんとドーナツでお茶した。帰りに可愛いポーチが付いたマスカラを購入する。
(今日のDIY)
今日はATmega328Pにプログラムを書き込んだ。ブートローダの回路のままでスケッチを書き込んでもスケッチは書き込みは完了しましたとの表示は出るが、上方に赤字のエラー宣言がでる。ブートローダ回路のままでledつないでも点灯しなかった。
サイト(http://qiita.com/isop/items/7b1a63ea81664fd5beec)を参照してどうやら、arduinoのATmega328の代わりにさしてプログラムを書き込んだ。この新しいAtmega328がArduinoにささった状態でledはプログラム通りに光る。
今度は今回できたATmega328Pをスタンドアローン、Arduinoから外して起動させてみたいが、水晶振動子とかないといけないので、とりあえずどうしようもない。
mmcについて
無線を小型にするために、電源が小さいものを機体に載せる必要がある。どうする笑
ふるたつに聞いたら分かるかも！
11/18/2016
ATmega328PにArduino unoからブートローダの書き込みできた👻🍭
何回も抜き差ししたり、コンパイルしたり、マイコン変えてみたり、外部オシレーターセラロックをつけたり外してみたりするとエラーでもいろんなエラーが出て、インターネットで検索しても確かにそういうエラーはあるけどよく分かんない。
サイトを参照してみるとArduino5.0以降のもので上手くいくということが分かり(http://www.dorapro.co.jp/engineerblog/?p=760)、パソコンにArduinoの公式サイトからそのバージョンをダウンロード。それでもエラーが出る。しかし、セラロックを細長い形状の物に変えてみてブレッドボードを葵ちゃんのから自分のに変更すると上手くいった！！
11/17/2016
ロボ実験について
無線wifiについていろいろ調べてみた。wifiにした場合、コントローラーはiphoneアプリ？
http://ht-deko.com/arduino/esp-wroom-02.html
難しそうだが笑
やっぱり
例の赤外線通信でモーター動かしたらいいのでは？
確か結城くんはスイッチを押したら動く、離したら止まるようにしたいとか言ってたね。現状ではスイッチを押したら動くまま。別のスイッチを押したら止まる。これはプログラムでなんとかなる？最初の頃にやったledのプログラム使えるかも♪
材料力学ちょっと勉強。
この章と次の章やるゾ！
