自動車免許の学科試験を明石の免許試験場に受けに行った。99点で合格した！！台風の中行ったが、雨はいい感じに止んで、よかった。帰りに明石焼きを買って帰った。美味しかった(^ ^)

路上で車線変更自主的にせず、あいつに言われて焦って車線変更した。ここで大きな減点。右側方向転換バックで入れるやつは、入れる所側に寄っとかなければならないのに全く逆の方に寄せて入れようとした。結果、左側がマジで当たり、二回脱輪し、さよなら〜…

今日はメロディICの回路をいろいろ眺めて探ってみた。

今日は危険実習続きだった。最後あいつ木村のバック実習だった。その後、ロボ研行く気だったけど稲村いないという事でいかないのだったけど、来るみたいな事をきき、行った。ledの付け方教えてもらった。その後上田君に機体の作り方とか教えてもらった。

路上教習、縦列した。駐停車の先生近藤と同じだった。なんか優しかった。ロボ研に行った。本田君にライントレーサー作り教えてもらった。なんかこの人は何も言わないのだけど、優しく教えてくれる。、上田君は不在。おとといの配線した基盤を使ってモーター…

ロボ研に久しぶりに行った！葵ちゃんとか上田君とか本田君♡神田先輩とかに会った。稲村君にled教えてもらいに行ったつもりが、機体を作る流れになり、配線をやった。

教習運転合格〜キヤー‼︎次の学科試験も頑張るぞ〜〜〜⭐︎

前回に続き、LED続編 並列回路について ①赤色LED二個を並列 赤色LED２個、抵抗100Ω、電源3V使用。 結果 赤色LED二つとも点灯。赤色LED1.95V、赤色LED1.96V, 抵抗1.12V 赤色LED4.45mA、赤色LED4.26mA、抵抗10.37mA 考察 赤色LEDは二つとも約2VでLEDが光るため…

明日から下賀茂神社で夏のライトアップ的なものがチームラボ主催であるらしい。それにのっかって簡単にLEDを復習!! 直列回路について ①赤色LED二個直列接続してみる。 3v電源、100Ωを使用。 結果 LED二つとも点灯せず。 抵抗0V,赤LED1.48V,赤LED1.49V 考察 …

ロボ研に行った。いなむーに教えてもらいながら、ライントレーサーメイン基盤を作った。その後、部のパソコンを使って、二足のリーダーに話を聞き、いなむーに聞きながらモーターを設計した。

I制御って？沖野君の記事見て気になった笑ロボ研の "ライントレースI制御について" 見直した。そういやモーターおやじがなんか言ってたな？！一部抜粋＜I制御のちょっとしたコツ＞ 制御開始時は目標値との偏差が非常に大きく、その偏差を時間積分していくと…

今日はロボ研に行き、ライントレースの機体の回路を一生懸命作った。ライントレースのPD制御プログラムについてそもそもPD制御ではカーブのときはちゃんとカーブし、直線のときは横揺れが凄いという現象が起こった。以下彼のを引用I制御の導入 †合同ロボコン…

(PD制御)プリント３枚目について２つの場合を考えてみる。①センサの値が-1から-2に変わるときP = kp* 今 = kp*(-2) = -2kpD = kd*(今-前) = - kdLMP = motor + P + D = motor + (-2kp) + (-kd) = motor - 2kp - kdRMP = motor - P - D = motor - (-2kp) - (-…

歯医者行くため神戸戻る。上田君との約束パーになった笑(PD制御)自分なりにまとめてみる。プリント一枚目についてセンサの値が-2から-1に変わるときkp=10kd=50P = kp* (ls/n) = 10*(-1) = -10D = kd*(diff[1]-diff[0]) = 50*{(-1)-(-2)} = 50LMP = motor + P…

上田君にライントレース機体の回路教えてもらってから、機体の回路を見本見ながら半田付けした。その後、P制御、PD制御プログラム教えてもらった。(P制御)自分なりにまとめてみる。ls ← センサの座標n ← センサの個数ls/n = 白線ラインの中央線の位置が求 ま…

教習大変だ。実技が、ライントレーサーの回路を復習した。①ラインセンサー原理について②モーターをオンオフする原理基本的に、光が当たったらモーター動く回路とモーターが停止する回路がある。まるまる高専のは、光が当たったらモーターが動く回路を使用し…

今日は千絵ばばの誕生日。漫画買った後、まるまる珈琲に行きメロンソーダを漫画読みながら飲んだ。至福の時間だ笑モーターを動かした。①モータードライバ使ってモーター正転、逆転させる. Arduinoで自動で動かした。②トランジスタ回路使ってのモーターを単純…

導体・半導体・絶縁体の特徴物質が電気を通すことができるかどうかによって、導体・半導体・絶縁体に区分されます。電気を良く通す物質は導体、通さない物質は絶縁体です。半導体は少々特殊で、導体と絶縁体の中間に位置しています。導体、半導体、絶縁体の…

PD制御ってなんでしたっけ(^ ^)http://manapedia.jp/m/text/3230参照

そういえば、ライントレーサーって

地球の磁気により地球上に生じる磁場（磁界）を総称して地磁気(ちじき Earth's magnetic field）といいます。方位磁石（コンパス）が地球の南北を指すのは、地球の北極に磁気的にS極、南極に磁気的にN極があり、その極から発する磁場が気球を覆っているから…

授業ではDCモータACサーボモータステッピングモータ(基本的に)DCモータACモータステッピングモータサーボモータ基本的に上のような分類で考えようモーター：電力をかけるとひたすら回るサーボモーター：信号に応じて0度からN度の範囲で回転するステッピング…

今日は、某研のジャイロセンサ講習を受けた。カツマシーナリー君、某副部長と仲良く話しながら。ジャイロセンサのプログラムをarduinoでコンパイルした。ヘッダファイ２つをarduinoのlibraryの中に入れる事でコンパイルする。ジャイロセンサについて学んだ。…

お天気日和に噴水の近くで葵ちゃんに会った♪PD制御のプログラムについて教えてもらった。PD制御const int a = A4;const int b = A3;const int c = A2;const int d = A1;const int e = A0;const int L_Forward = 9;const int L_Back = 10;const int R_Forward…

葵ちゃん、一回生とともにイーストで、ライントレーサー動かした。たまたま来ていたSkyblueのチームにDrone動かさしてもらった。難しいけど楽しかった。上君にはたまたま会う。P制御のときと、PD制御のときの違いが分かった。P制御のときKpとMotorの値をライ…

const int a = A4;const int b = A3;const int c = A2;const int d = A1;const int e = A0;const int L_Forward = 9;const int L_Back = 10;const int R_Forward = 6;const int R_Back = 5;const int kp = 70; //need tochange!const int kd = 110; //need t…

const int a = A4;const int b = A3;const int c = A2;const int d = A1;const int e = A0;const int L_Forward = 10;const int L_Back = 9;const int R_Forward = 6;const int R_Back = 5;const int kp = 20; //need tochange!const int kd = 110; //need t…

二回生の方に教えてもらった事を復習♪PID制御とは？P,I,D三つを組み合わせたもの。P 比例項I 積分項D 微分項P制御とは？目標値と現在値の差に応じて、比例的に制御を変える。大きくずれてると大きく戻そうとする、今通った瞬間の差を見るための制御。問題点…

ライントレーサー、イーストで走らすの巻！葵ちゃん、上田君、一回生とともに動かしたーKp 15Motor37ぐらいで早くかつ綺麗に走ったモーター逆回転のときの解決策回路を逆にするもしくはプログラムの数字逆にする途中で暴走するようになった原因前についてい…

ライントレーサーをp制御で動かした。(葵ちゃんと楽しく話しながら)Kp大きすぎると振れが大きくなる左と右のモーターの差が大きくなりちゃんと曲がるKp小さいと振れが小さくなる。左と右のモーターの差が小さくなり、ちゃんと曲がらないモーターの速さも注意…